Робастно-стабилизирующие горизонты регулятора на основе прогнозирующей модели с усеченной импульсной переходной функцией

Рассматривается задача определения робастно-стабилизирующих значений горизонтов управления (M) и прогнозирования (P) для системы с регулятором, реализующим стратегию прогнозирующего управления. Найденный $z$-образ регулятора с прогнозирующей моделью позволяет исследовать асимптотические свойства замкнутого контура и получить условие робастной устойчивости системы для объектов, обладающих астатизмом и последействием. Преимущество предлагаемого метода нахождения M и P продемонстрировано на примере.