Оптимальное управление линейными системами с запаздыванием с учетом терминальных ограничений на их состояния

Исследуется линейная задача оптимального управления одним типом систем с запаздыванием (в математической модели системы управления запаздывание присутствует в одном уравнении). Терминальные состояния системы ограничены, оптимальное управление осуществляется с помощью дискретных управляющих воздействий, удовлетворяющих геометрическим ограничениям. Рассматриваются решения двух типов – программное и позиционное. Приводится двойственный метод вычисления оптимальных программ. Описывается алгоритм работы оптимального регулятора, формирующего в режиме реального времени текущие значения позиционного решения (оптимальной обратной связи). Результаты иллюстрируются на примере управления системой с запаздыванием четвертого порядка.