Управление многорежимным космическим роботом при выполнении манипуляционных операций во внешней среде

Обсуждаются некоторые вопросы безопасного перемещения свободнолетающего космического робота вблизи поверхности пилотируемой орбитальной станции и формирования алгоритма начальной ориентации на цель с использованием TV-камеры, установленной на концевом звене манипулятора. На основе полученной в [1] модели плоского движения свободнолетающего космического робота предлагается методика построения области “ползучих” скоростей манипулятора, в которой исходная модель может быть заменена упрощенной. Решается задача синтеза алгоритма манипуляционной установки полезного груза в заданной точке поверхности обслуживаемой станции при наличии информации о расстоянии до цели. Приводятся примеры моделирования динамики робота, подтверждающие работоспособность предложенных алгоритмов.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: В. И. Гурман