Полиэдральные аппроксимации границы множества достижимости динамических систем, управляемых мерами

Предлагается алгоритм построения полиэдральных аппроксимаций множества достижимости динамических систем с импульсным управлением. Для нахождения точек границы множества достижимости рекурсивно генерируется и решается семейство вспомогательных задач оптимального импульсного управления с целевым функционалом, линейным по состоянию. При решении задачи импульсного управления применяется алгоритм, включающий в себя неявное преобразование к обычной задаче оптимального управления. Полученная вспомогательная редуцированная задача решается с помощью алгоритма улучшения, основанного на локальных аппроксимациях множества достижимости.