К вопросу о применении метода динамического программирования к построению оптимальных регуляторов

На примере стабилизации корабля при помощи подводных крыльев решается задача оптимального управления методом динамического программирования. Рассматривается система второго порядка с ограничением на управление. Находится оптимизирующая функция Ляпунова для линейной области. Рассматривается вопрос о непрерывном продолжении функции Ляпунова в область насыщения. Для случая стабилизации корабля произведен расчет этой функции.