Импульсное моделирование многоконтурных систем

Находится дискретное изображение по Лапласу ($Z$-изображение) переходного процесса в многоконтурной непрерывной системе с запаздываниями. Исходная система преобразуется в эквивалентную импульсную систему; эквивалентность обосновывается введением годографа Найквиста многоконтурной системы. Полученное дискретное изображение используется для отыскания оптимальных параметров исходной системы. Рассматривается пример оптимизации четырех параметров настройки двухконтурной системы с двумя запаздываниями.