Построение допустимых управлений

Рассматривается задача о построении управления, при котором уравнение $dx/dt=f(t,х,u)$ имеет решение, проходящее через заданные две точки: $(t_0,x_0)$ и $(T,X)$. Рассмотрены случаи скалярного и векторного уравнений.