Создание астатизма в следящих системах с переменной структурой

Рассматривается принцип построения следящих систем с переменной структурой, обладающих высоким порядком астатизма (воспроизводящих с нулевой статической ошибкой широкий класс управляющих воздействий $g(t)$) без увеличения числа интегрирующих элементов в регуляторе.
Анализируется .воспроизведение линейной функции $g(t)=\alpha t$ (при $t\leq0$, $g(t)=0$) системой с переменной структурой, содержащей одно интегрирующее звено в регуляторе.