Построение одного класса оптимальных систем автоматического регулирования без использования в законе управления «чистых» неискаженных производных

Рассматривается оптимальная система автоматического регулирования нейтрального объекта с астатическим сервомотором постоянной скорости. Получен закон управления, который является нелинейной функцией координаты ошибки и выходной координаты звена вида $W(p)=a(T_0 p+1)/(a T_0 p+1)$. Этот закон управления обеспечивает предельное быстродействие системы при нулевых начальных условиях по скорости и произвольных начальных условиях по регулируемой координате. Особенностью такой системы является существенное отличие от нуля сигнала на входе релейного элемента в течение всего процесса управления.