Разработка алгоритмов управления движением объекта на основе калмановской фильтрации пеленгационных измерений

В работе рассматривается задача управления движением объекта, подверженного воздействию внешних случайных возмущений. Предполагается, что измерению доступны пеленги на маяки с известными координатами. Углы пеленга являются нелинейными функциями текущих координат, поэтому в работе предложен модифицированный метод псевдоизмерений, дающий несмещенные оценки текущих координат объекта с помощью алгоритма условно-оптимальной фильтрации. На основе данных оценок предложен алгоритм управления объектом, который демонстрирует возможность качественного отслеживания заданной траектории движения.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: А. В. Назин