О стабилизации программных движений голономной механической системы

Исследуется задача о стабилизации программного движения голономной механической системы. Предложена методика построения нелинейного управления, обеспечивающего стабилизацию заданного множества программных движений. Методика основана на применении векторной функции Ляпунова и системы сравнения, что позволяет контролировать процесс стабилизации. Построенное управление при этом является робастным по отношению к вариациям параметров системы и учитывает действие неуправляемых сил.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: В. Н. Тхай