Задача равномерного размещения на отрезке для агентов с моделью второго порядка

Рассматривается специальная задача управления формацией мобильных агентов – задача равномерного размещения нескольких идентичных агентов на отрезке прямой. Для случая агентов, описываемых динамической моделью первого порядка, данная задача была, по-видимому, впервые сформулирована в 1997 г. И. А. Вагнером и А. М. Брукштайном под названием “выравнивание в ряд” (row straightening). В настоящей статье приводится обобщение алгоритма “выравнивания” на более интересный случай, когда динамика агентов описывается дифференциальными уравнениями второго порядка, иными словами, управлением является ускорение агента (или приложенная к нему сила).

Статья представлена к публикации членом редколлегии: П. С. Щербаков