Управляемость механических систем при учете динамики приводов

Развивается цикл исследований, связанных с проблемой управляемости нелинейных динамических систем, которые имеют механическую природу (манипулятор, самолет, плавательный аппарат). Ранее свойство управляемости изучалось без учета динамики управляющих приводов механических систем [1–5]. В настоящей работе критерий управляемости установлен для механических систем, в которых динамика приводов учитывается в явной форме. Найдены условия управляемости, имеющие наглядный физический смысл. Как и ранее, условие управляемости связано с доминированием управляющих сил над иными обобщенными силами (силами веса, силами сопротивления внешней среды и т.д.). При учете динамики приводов доминирование необходимо по скорости изменения сил (т.е. по производной). Иначе говоря, требуется, чтобы управляющие привода допускали достаточно быстрое изменение выходного управляющего сигнала, т.е. управляющих сил.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: Л. Б. Рапопорт