Адаптивный регулятор на скользящих режимах, основанный на “Супер-Твист” наблюдателе состояний с применением к регулированию платформы Стюарта

Предложен новый закон управления с обратной связью на основе скользящих режимах с наблюдателем типа “Супер-Твист” для обеспечения высокой эффективности регулирования нелинейных систем в присутствии немоделируемой динамики и внешних возмущений. Приведены адаптивные законы настройки параметров системы управления для приемлемого использования непрерывного сигнала наблюдателя в контроллере. Устойчивость системы (сходимость в зону) доказывается с помощью методов функции Ляпунова. Данная техника предложено в качестве примера к регулированию и стабилизаций положения параллельного манипулятора (платформа Гью–Стюарта). Представленный механизм с шестью степенями свободы реализует процесс регулирования вторичного зеркала телескопа “Large Millimeter Telescope Alfonso Serrano”, расположенного в штате Пуэбла, Мексика.