Блочный подход к анализу и синтезу инвариантных нелинейных систем слежения

Рассматриваются нелинейные системы слежения со многими входами и многими выходами при действии внешних, несогласованных возмущений. Для общего вида систем, когда условия ограниченной задачи автономного управления не выполнены, формализованы принципы организации и условия существования аффинной блочной формы вход–выход, на основе которой выполнен блочный синтез базового закона комбинированного управления, обеспечивающего инвариантность выходных переменных по отношению к внешним возмущениям. В построения вводятся производные внешних и управляющих воздействий, но в отличие от известных подходов не вводятся порождающие их динамические модели. Для реализации базового закона управления используется наблюдатель смешанных (фазовых и внешних) переменных, построенный на основе виртуальной системы относительно ошибок слежения с замкнутыми локальными связями. Представлена оригинальная декомпозиционная процедура синтеза корректирующих воздействий наблюдателя в виде линейных функций с насыщением, обеспечивающих оценивание смешанных переменных с заданной точностью.