Навигация БПЛА на основе последовательностей изображений, регистрируемых бортовой видеокамерой

Предлагается подход к навигации беспилотного летательного аппарата на основе определения элементов движения (ЭД) (линейных и угловых скоростей) путем обработки поля локальных скоростей движения изображения, регистрируемого бортовой видеокамерой. Поле скоростей движения изображения, так называемый оптический поток (ОП), является линейной функцией ЭД, что позволяет использовать его для определения последних и тем самым дает дополнительное средство навигации, которое можно достаточно эффективно использовать для некоторых специфических задач, решаемых БПЛА в автономном полете. В работе применяется алгоритм расчета ОП при известном движении аппарата (прямая задача) и показано, как с использованием методов статистического оценивания можно восстановить движение аппарата по наблюдениям ОП (обратная задача).