Экстренное управление квадрокоптером при отказе двух симметричных винтов

Моделируется движение квадрокоптера при отказе двух симметричных винтов и плавном падении полной тяги на каждом из оставшихся винтов. Применение управления, полученного в стандартном режиме, приводит к падению летательного аппарата. Ставится и решается задача синтеза ограниченного закона управления, позволяющего посадить летательный аппарат. Рассматриваются проблемы численного моделирования, которые возникают при реализации предложенной математической модели квадрокоптера.