Об оценке сложности сцены по одному и двум локальным наблюдениям

Рассматривается задача формальной оценки сложности сцены с многочисленными препятствиями, на которой перемещаются подвижные объекты. Предполагается, что имеется лишь ограниченная информация о расположении препятствий в небольшой части сцены, получаемая сенсорными системами одного или нескольких объектов. Доказываются верхние и нижние оценки сложности сцены при одном и двух наблюдениях локальных областей.