Управление с итеративным обучением мультиагентной системой в условиях случайных возмущений

Рассматривается мультиагентная система, в которой каждый из агентов описывается дискретной линейной моделью, учитывающей как внешние случайные возмущения, действующие на объект, так и шумы в измерениях. Предлагаются сетевые версии управления с итеративным обучением на основе минимизации отклонений от эталонной модели и на основе теории стохастической устойчивости повторяющихся процессов с применением дивергентного метода векторной функции Ляпунова. Эти версии сравниваются на примере управления группой манипуляторов.