Адаптивная система управления с переменным коэффициентом усиления закона настройки на основе рекурсивного метода наименьших квадратов

Целью работы является синтез адаптивной системы управления с переменным коэффициентом усиления контура адаптации для компенсации параметрической неопределенности объекта управления. Такая система в отличие от существующих одновременно 1) включает в себя алгоритм автоматического вычисления коэффициента усиления закона настройки параметров регулятора, который работает пропорционально текущей величине регрессора, позволяя получить регулируемую верхнюю оценку скорости сходимости рассогласований по выходу объекта и параметрам регулятора к нулю (при выполнении условия постоянного возбуждения регрессора), 2) не требует знания знака или значения элементов матрицы коэффициентов усиления объекта управления. Для синтеза такой системы управления использовались второй метод Ляпунова и рекурсивный метод наименьших квадратов. Для нее были доказаны свойства устойчивости, ограниченности значений упомянутых выше рассогласований и получены оценки скорости их сходимости к нулю. Демонстрация эффективности предлагаемого подхода была проведена путем математического моделирования на примере объекта управления, соответствующего постановке задачи исследования.