Синтез статического регулятора для подавления внешних возмущений как задача оптимизации

В последнее время стал очень популярным подход к линейным системам управления с точки зрения оптимизации. Например, в классической задаче о линейно-квадратичном регуляторе можно рассматривать матрицу линейной обратной связи как переменную и сводить проблему к минимизации показателя качества по этой переменной. Для этого можно применять градиентный метод и получать обоснование сходимости. Такой подход был успешно применен для ряда задач, включая оптимизацию обратной связи по выходу. В настоящей статье такой подход впервые применяется к задаче подавления ограниченных внешних возмущений. Выписан градиентный метод для отыскания статической обратной связи по состоянию или выходу и дано его обоснование. Рассмотрен ряд примеров, включающих в себя простой и двойной маятники.