Оценивание параметров движения аппарата по наблюдениям опорной поверхности

Рассматривается задача визуальной одометрии по последовательности видеокадров, которые формируются с использованием направленной перпендикулярно вниз камеры. Предлагается адаптивная двухэтапная технология визуальной одометрии, основанная на последовательном определении межкадровых сдвигов и регулярной корректировке текущих оценок координат. На первом этапе сдвиг между двумя последовательными кадрами определяется корреляционным методом и сопоставляемые видеокадры с использованием найденных параметров сдвига совмещаются с точностью до пикселя. На втором этапе сдвиги уточняются с субпиксельной точностью с использованием метода оптического потока. Для повышения надежности осуществляется отбор наиболее согласованных оценок оптического потока. Приводятся результаты экспериментальных исследований на имеющихся в открытом доступе данных съемок, подтверждающие высокую надежность и точность оценок.