Управление с итеративным обучением дискретной системой с изменяемой эталонной траекторией в условиях неопределенности

Рассматривается линейная дискретная система, функционирующая в повторяющемся режиме, задачей которой является слежение за эталонной траекторией с заданной точностью. Параметры системы точно неизвестны и описываются аффинной моделью неопределенности. Кроме того, на нее действуют случайные возмущения и измерения осуществляются с шумами. В процессе работы системы через определенное число повторений происходит изменение эталонной траектории. Возникающая при этом переходная ошибка может приводить к временной потере точности. Предлагается новый метод синтеза управления с итеративным обучением, позволяющий компенсировать переходную ошибку. Приведен пример, демонстрирующий эффективность метода.