Расчет оптимального фильтра в системах с запаздывающими возмущениями

Представлена явная формула для расчета линейно-квадратичного фильтра в задаче Винера – Колмогорова для объекта наблюдения с запаздыванием в возмущении. Фильтр содержит интеграл на интервале запаздывания. Получено явное выражение приращения функционала качества при замене оптимального фильтра на субоптимальный, рассчитанный при игнорировании запаздывания. Найдена асимптотика при малых запаздываниях. Приведен пример расчета фильтра для слежения за двухколесной тележкой, в модели которой запаздывание появляется за счет воздействия неровностей дороги сначала на переднюю, а потом на заднюю ось.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: Б. М. Миллер