Построение минимально-фазовых многомерных систем и задача стабилизации

Для аффинной системы c векторным управлением проблема стабилизации нулевого положения равновесия может быть решена путем стабилизации нулевого значения выхода, если исходная аффинная система минимально фазовая. Использование свойств минимально-фазовых систем часто позволяет существенно расширить множество стабилизирующих обратных связей. Чтобы воспользоваться этим подходом при решении задачи стабилизации точки покоя многомерной аффинной системы, нужно найти такой векторный виртуальный выход, чтобы система была минимально-фазовой. Приведены условия существования таких векторных виртуальных выходов и метод их нахождения. Стабилизация при помощи виртуальных выходов производится с построением функции Ляпунова для замкнутой системы.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: Б. Т. Поляк