Стабилизация движений манипулятора вдоль заданной поверхности

Рассматриваются механические системы типа манипуляционного робота, экскаватора и т.п. Известные решения общей задачи об устойчивости движения манипулятора получены в условиях сильных исходных предположений. Частная, но важная задача устойчивости в естественных условиях решена в работе. Построен закон управления, стабилизирующий движения системы, которые лежат на заданной поверхности. Речь может идти о поверхности, вдоль которой, например, проходит сварочный шов в задаче автоматической сварки с помощью манипулятора.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: А. П. Крищенко