Вложение систем. Линейное управление с наблюдением

Рассматривается задача линейного управления в контуре “объект – наблюдатель состояния – регулятор”. На основе использования технологии вложения систем получены матричные уравнения, определяющие решение задачи по желаемой матричной передаточной функции замкнутого контура в общем виде. Показано, что вспомогательная неизвестная матрица, фигурирующая в этих уравнениях, в противовес традиционному представлению о разделении задач линейного наблюдения и регулирования отражает процесс их интеграции. Предложен алгоритм синтеза объединенной системы “наблюдатель состояния – регулятор” по желаемым матричным передаточным функциям замкнутого контура. Приводятся иллюстрирующие примеры.