Метод улучшения, основанный на приближенном представлении множества достижимости. теорема о релаксации

Рассматривается метод последовательного улучшения управляемого процесса, использующий идею локальной аппроксимации множества достижимости. Получено условие, гарантирующее релаксационность построенных алгоритмов, и изучена связь этого условия с необходимым условием оптимальности в случае задачи без ограничений на управление.