Робастное управление нелинейными механическими системами с помощью линейных обратных связей

Предложен линейный закон управления механической системой, управляемой приводами, нежестко связанными с объектом. Закон использует измерения положения звеньев и угловых скоростей приводов и отличается неминимально-фазовым характером передаточной функции. Установлены условия устойчивости, сохраняющие силу при росте коэффициента усиления. Описаны результаты численного моделирования при решении задач позиционирования и слежения для роботов-манипуляторов.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: Е. С. Пятницкий