Управление угловым движением космического роботизированного модуля в режиме транспортировки нежесткого груза

Решается задача синтеза оптимального управления угловым движением свободнолетающего космического робототехнического модуля (КРМ) в режиме транспортировки крупногабаритного нежесткого груза при использовании исполнительных органов релейного типа. Описана процедура синтеза пространственной модально-физической модели связки тел (КРМ-Г), состоящей из КРМ и упругого груза (Г). На основе числового анализа сопровождающего эту модель “портрета” динамики конструкции КРМ-Г выявлена зависимость интенсивности возбуждаемых релейным управлением упругих колебаний конструкции, имеющая вид многоэкстремальной функции в пространстве возможных значений координаты точки захвата груза манипулятором. Значение глобального экстремума (минимума) этой зависимости, принятой за целевую функцию, использовано в качестве критерия в задаче синтеза алгоритма оптимизации положения охвата на оси груза при стабилизации углового движения модуля. Результаты решения задачи вычисления экстремума используются в контуре адаптивной настройки параметра захвата стабилизируемой связки КРМ-Г, что позволяет предотвратить резонансную раскачку упругого груза при его транспортировке к месту монтажа.