Синтез экспоненциально устойчивого наблюдателя для наблюдаемых нелинейных систем

Для некоторых классов вполне наблюдаемых гладких систем $\frac{dy}{dt}=f(y)+g(y)u$, $\delta=h(y)$ приводится процедура синтеза экспоненциально устойчиво.