Устойчивость многообразий управляемых движений манипулятора

В работе решается задача управления многозвенным манипулятором [1–16]. Особенность работы состоит в том, что цель управления системой формулируется в единой общей форме. Необходимо обеспечить устойчивое движение манипулятора вдоль заданного многообразия его фазового пространства. На таком языке можно описывать по существу любые цели объекта управления [10–11].
В работе построен универсальный, т.е. единый закон управления манипулятором, который обеспечивает устойчивость целого класса многообразий. В этот класс входят по существу все реализуемые многообразия, т.е. такие многообразия, которые отвечают динамике рассматриваемого объекта управления [12–16].