Обобщенный метод наименьших квадратов в задаче оценивания по угловым измерениям

Рассматривается пространственная задача оценивания траекторий движущегося объекта по угловым измерениям. Получены необходимые и достаточные условия наблюдаемости. Показано, что в ненаблюдаемом или плохо наблюдаемом случаях в условиях помех задача оценивания может быть сведена к методу обобщенных расширенных наименьших квадратов большой размерности. Предлагается редуцированный алгоритм меньшей размерности. Приведены результаты численного моделирования.