Непрерывные универсальные законы управления манипуляционным роботом

Высококачественное управление многозвенными манипуляторами может быть обеспечено при использовании универсальных законов управления, стабилизирующих практически все возможные движения манипулятора [1, 2]. Законы [1 – 7] являются релейными (разрывными), т.е. в их основе лежит достаточно сильное предположение о том, что исполнительные устройства управления манипулятора могут скачком изменять выходной сигнал. В настоящей работе это предположение существенно ослаблено, и универсальные законы управления строятся в классе непрерывных (или гладких) законов.