Конструирование в пространстве операторов регулятора для объекта при ненулевых начальных условиях

Приводится методика конструирования в пространстве операторов реализуемого регулятора для объекта при ненулевых начальных условиях. Для решения задачи используется трансформированный функционал, который обладает тем свойством, что при стремлении некоторых его параметров к нулю вырождается в исходный.