Фильтр Калмана при гарантирующем подходе к решению задачи топографической привязки

Для решения задачи топографической привязки ставится стохастическая задача гарантирующего оценивания с комбинированными помехами. Такие задачи сводятся к негладким вариационным задачам, численное решение которых получить непросто. В ряде случаев удобно отказаться от поиска оптимального оценивателя и использовать готовый, более простой алгоритм оценивания, в данном случае, фильтр Калмана. В предлагаемой работе с помощью теории двойственности выпуклых вариационных задач строится оценка степени неоптимальности фильтра Калмана без точного решения исходной задачи оптимального гарантирующего оценивания. Представлена численная реализация полученной оценки для задачи топографической привязки.