К задаче о выкатывании колесного экипажа из ямы

Рассматривается применение метода скоростного градиента к задаче выкатывания колесного экипажа из ямы в заданном направлении с учетом ограничения на управляющее воздействие. Задача управления формализуется в терминах собственной энергии системы. Предлагаются алгоритмы раскачивающего управления в конечной (релейной) форме. Для каждого из полученных законов устанавливается достижение цели управления. Теоретические положения иллюстрируются результатами вычислительных экспериментов.