Блочный метод синтеза нелинейных систем на скользящих режимах

В работе рассматриваются принципы блочного построения нелинейных систем с желаемой динамикой движения в скользящем режиме. Предложена блочно-управляемая нелинейная форма, условия существования которой определяются на основе использования теоремы Фробениуса. Для нелинейной системы, представленной в блочно-управляемой форме, разработана рекуррентная процедура линеаризации уравнения движения в скользящем режиме и строится нелинейный наблюдатель состояния. В качестве приложения исследуется задача синтеза нелинейного алгоритма управления манипулятором в скользящем режиме в условиях неполной информации.