Периодическое решение двумерных линейных нестационарных систем и оценка границы области притяжения в задаче управления колесным роботом

Для задачи управления плоским движением колесного робота строится оценка области притяжения, гарантирующей заданную экспоненциальную скорость асимптотической устойчивости и отсутствие перерегулирования. Такая постановка задачи является обобщением задач “об области притяжения”, “о перерегулировании” и “о монотонном затухании”, сформулированных А. М. Летовым в работе [1]. Для построения оценки области притяжения рассматриваются периодические траектории, существующие на границе области устойчивости двумерных линейных нестационарных систем. Периодические решения имеют конечное число переключений на периоде и описывают границу области притяжения, удовлетворяющей заданным геометрическим ограничениям.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: А. П. Курдюков