Управление протезом бедра

Описывается закон иерархического управления протезом бедра с  внешним источником энергии; управление на высшем, “стратегическом” уровне синтезируется в виде экспертной системы производящих правил. Такое управление известно как условно-рефлекторное управление; оно принадлежит к числу не аналитических методов и не учитывает динамику системы. Для управления на нижнем уровне – уровне привода – применяется метод слежения в пространстве выходных параметров, основанный на методе Ляпунова. Внимание настоящей работы сосредоточено на управлении нижнего уровня. Показывается, каким образом динамика системы может быть учтена при синтезе условно-рефлекторного управления. В качестве примера использования предложенного метода приводится активный протез бедра, созданный в Белградском университете.