Динамика и управление многозвенным транспортным механизмом

Рассматривается задача синтеза управления многозвенным транспортным механизмом. Система может служить моделью движения рыб, ужей и других позвоночных, передвигающихся посредством изгибания тела. Приводятся выражение для максимальной скорости и последовательность форм направляющей, на которых последовательность значений скорости сходится к значению максимальной скорости.