Алгоритмический контроль фильтра Калмана

Рассматривается задача организации функционального диагностирования алгоритма калмановской фильтрации, реализованного нга бортовой ЦВМ, которая подвержена воздействию сбоев и отказов. Для организации контроля размерность фильтра увеличивается на единицу, что позволяет получить совокупность контрольных соотношений (алгебраических инвариантов), используемых для обнаружения в локализации дефектов.