Построение оптимальных контроллеров в одной задаче теории дифференциальных игр

Рассматривается задача оптимизации двумя игроками по квадратичному критерию качества линейной динамической системы. Для построения стратегий первого игрока-союзника выбран принцип уменьшения гарантированного результата второго игрока-противника. Излагается алгоритм работы контроллеров, которые способны в режиме реального времени выработать оптимальные позиционные стратегии игроков. Приводится пример.