Устойчивость движений манипулятора при постоянно действующих возмущениях

Исследуется устойчивость движения управляемых механических объектов при учёте постоянно действующих возмущений (при ПДВ). Вводится класс постоянно действующих возмущающих сил, мощность которых достаточно мала, при этом сами возмущающие силы могут принимать достаточно большие значения. Это позволяет существенно расширить класс допустимых ПДВ и рассматривать ПДВ, которые не входят в известные классы допустимых ПДВ (ограниченных по величине [9], а также ограниченных в среднем [10]). В частности, в форме ПДВ, ограниченных по мощности, может быть описано возмущающее влияние различного! рода неидеальностей элементов системы управления манипулятора (люфт, запаздывание,...), которое наиболее сильно проявляется при использовании релейных законов управления.