Робастная устойчивость цепочки простых звеньев

Рассматривается проблема устойчивости замкнутой системы, содержащей цепочку простых звеньев с интервальной неопределенностью для постоянных времени каждого звена. В этом случае неопределенные параметры входят в характеристическое уравнение нелинейно и задача не охватывается существующими критериями робастной устойчивости линейных семейств. Предлагается общее необходимое и достаточное условие робастной устойчивости. Оно конкретизируется для ряда частных случаев; особенно простой вид оно приобретает для неперекрывающихся интервалов неопределенности. Приводится также удобное достаточное условие робастной устойчивости.