Диагностирование динамических систем по обновляющей последовательности фильтра Калмана

Рассматривается задача диагностирования динамических систем по обновляющей последовательности Калмана. Предлагается способ проверки ковариационной матрицы обновляющей последовательности и даются некоторые рекомендации для наискорейшего обнаружения отказа.