Устойчивость движений манипулятора при учете слабой динамики управляющих устройств

Высококачественное управление многозвенными манипуляторами может быть обеспечено при использовании релейных законов управления, построенных, например, на основе принципа декомпозиции [1–3]. В работе устанавливается, что этот факт будет иметь место и при учете неидеальностей различных устройств системы управления манипулятора (малой инерционности исполнительных приводов, запаздывания сигналов преобразователей, погрешностей датчиков и т.д.).
Устанавливается общий формальный критерий допустимости неидеальностей системы управления манипулятора (СУ). Его смысл по существу состоит в следующем. Оказывается, СУ должна достаточно быстро реализовать только два выходных управляющих сигнала. В частности, эти сигналы могут соответствовать максимальному и минимальному значению управляющих воздействий СУ манипулятора.
Указанный критерий представляется достаточно слабым, так как устойчивости других выходных сигналов СУ не требуется. Это позволяет существенно снизить технические требования к качеству элементов СУ манипулятора. В частности, приводы могут не обладать линейностью характеристик, электромеханические передачи, преобразователи могут содержать запаздывание, гистерезис, люфты и т.д.