Кусочно-постоянная стабилизация систем, линейных относительно управления

Рассматривается задача стабилизации движения систем с непрерывными нелинейными элементами вблизи программной траектории. Строится регулятор, стабилизирующий близкую к исходной аппроксимационную систему, а при некоторых условиях и саму систему с помощью кусочно-постоянных приращений к программному вектору управления.