Обобщенные уравнения Гамильтона–Якоби–Беллмана в задачах оптимального управления при наличии фазовых ограничений. I

Для функции оптимального результата в задаче оптимального управления с терминальным критерием качества и ограничениями на фазовые координаты изучаются необходимые условия в форме обобщенных уравнений Гамильтона–Якоби–Беллмана, которые представляют собой систему дифференциальных неравенств. Показано, что, в отличие от задачи, когда фазовые ограничения отсутствуют, справедливо лишь одно из этих неравенств. Приведем пример, иллюстрирующий причину нарушения второго неравенства.