Адаптивная фильтрация при неизвестной интенсивности возмущений и шумов измерений

Предлагается способ обработки навигационных измерений, основанный на фильтрации по Калману–Бьюси с подстройкой неизвестного отношения интенсивностей возмущения в объекте к шуму в измерении. Обычно это отношение мало и должно быть оценено с высокой точностью. Доказывается глобальная сходимость предложенного алгоритма типа стохастической аппроксимации в замкнутом контуре управления. Приводится пример.